4月19日，全球首个人形机器人半程马拉松将在北京亦庄鸣枪开跑。此次共有21支队伍参赛，其中既有来自企业或研究机构的队伍，也有清华大学、北京科技职业大学等高校科研组织。此次参赛机器人的型号众多，根据竞赛规则，每支赛队最多可安排3名参赛选手同时进入赛道。据赛事阵容，“城市之间科技队”将安排众擎PMOI、宇树G1两台机器人参与比赛。公开资料显示，该队伍背后的公司是一家从事机器人应用场景落地的企业，主要研究方向将机器人投入城市管理、商业服务、公共安全等领域的实际应用中。

技术方面，考虑机器人使用的硬件，如传感器、执行器，涉及到的AI技术。如何导航、处理障碍物，或者适应不同地形。续航和能耗管理是关键，因为马拉松需要长时间运行，电池技术、能源效率，还有动态调整能耗的策略很重要。算法方面，路径规划、实时决策、机器学习模型的应用，这些都能影响机器人的表现。运控，也就是运动控制，涉及步态控制、平衡，还有不同环境下的适应能力。

一、核心技术突破

运动控制系统

动态平衡算法需融合IMU、力觉传感器数据，实现高速奔跑下的自稳定

仿生关节采用新型谐波减速器+无框力矩电机组合，响应速度<5ms

足端触地检测精度需达到毫米级，实现复杂地形的自适应步态调整

能源管理革命

参赛机器人普遍搭载固态电池，能量密度突破400Wh/kg

采用仿生肌腱储能技术，动能回收效率超60%

分布式电源管理系统实现各关节模块的智能配电

二、算法竞技场

实时决策架构

多传感器融合定位精度达±2cm（无GPS环境）

基于深度强化学习的动态避障系统响应延迟<50ms

视觉SLAM算法在强光/阴影交替环境下保持90%以上识别率

群体智能协作

多机通信采用5G-V2X技术，时延<10ms

通过联邦学习实现参赛机群的集体经验共享

动态编队算法支持百台级机器人协同避让

三、产业生态维度

参赛阵容图谱

头部企业展示最新商业化机型（如优必选Walker X）

高校团队验证新型驱动原理（如液态金属肌肉）

初创公司试水模块化可扩展架构

技术验证场景

设置15%坡度爬升段检验扭矩输出能力

湿滑路面测试摩擦系数自适应调节

突发障碍物场景考核应急决策速度

四、能耗效率标杆

顶级参赛机型实现0.6kWh/公里能耗水平

采用可变刚度关节技术降低无效能耗35%

热管理系统使核心部件温升控制在±3℃内

五、赛事衍生价值

技术标准化推进：

通过统一测试环境（如15%坡度、湿滑路面），倒逼行业建立运动性能评估体系，可能催生首个《人形机器人运动耐力测试标准》。

供应链压力测试：

长达21公里的连续运行暴露核心部件短板：谐波减速器温升超标、柔性传感器疲劳断裂等问题，将驱动供应链企业加速技术改进。

新应用场景探索：

清华团队若验证群体协作算法（如多机接力运输），可能开辟仓储物流新范式；

企业展示的雨中奔跑能力（防滑系数>0.4），或推动户外安防机器人落地。

建立人形机器人运动性能评估标准体系

推动柔性电子皮肤、神经形态芯片等前沿技术转化

验证人机共融场景下新型保险责任框架

此次赛事不仅展现当前技术上限，更通过极端场景压力测试揭示关键技术瓶颈。赛事数据将成为行业发展的关键坐标系，推动人形机器人从实验室向实用化跨越。值得关注的是，参赛系统展现出的环境适应能力，可能催生新一代救灾机器人标准。