谐波减速器——“关节密码”减速器主要有谐波、行星、RV 减速器三种类型，其中谐波减速器是人形机器人的主流选择。其由波发生器、柔轮、柔性轴承和刚轮四个基本构件组成，基于行星齿轮传动原理工作。波发生器装入柔轮使其撑成椭圆，长轴处柔轮与刚轮齿完全啮合，短轴处完全脱开，随着波发生器转动，柔轮变形，与刚轮啮合状态不断变化，实现柔轮相对刚轮反向缓慢旋转。
谐波减速器特点显著：结构简单，仅三个主要构件，输入输出轴同轴线，零件少且安装方便；体积小、重量轻，相同输出力矩下，体积可减小 2/3，重量减轻 1/2；传动比大，单级可达 70 - 500，多级超 30000；运动精度高，传动误差约为普通圆柱齿轮传动的 1/4，可无侧隙啮合，适用于反向转动；还能在密闭空间传递运动，利用柔轮柔性实现特殊功能，满足人形机器人空间、重量、精度等多方面需求。
丝杠：灵巧手的 “幕后英雄”丝杠是机械传动关键元件，能将旋转运动与直线运动相互转化，为设备精确运动控制提供基础。其主要由螺杆和螺母组成，螺杆旋转时螺母直线移动，反之亦然。
丝杠类型多样，普通丝杠结构简单、成本低，靠滑动摩擦传动，效率30% - 60%，易磨损，适用于精度、效率要求不高的场合；精密丝杠精度达微米级，制造工艺先进，用于对精度要求极为苛刻的领域，如光刻机、三坐标测量仪，但成本高；滚珠丝杠应用最广，靠滚珠滚动降低摩擦，传动效率超90%，精度高、速度快、可逆性好，能满足人形机器人精细操作需求，不过制造复杂、成本高，受冲击时滚珠和滚道易磨损；行星滚柱丝杠是新型高精度传动丝杠，螺母和丝杠间用螺纹滚柱传递载荷，承载能力强、刚度高、寿命长，适用于人形机器人受力大的部位，虽成本高、技术壁垒高，但随着技术发展，应用前景广阔。
力矩传感器：机器人的 “感知心脏”力矩传感器，又称扭矩、扭力、转矩传感器，能精准感知和检测旋转或非旋转机械部件上的扭转力矩，工作原理基于应变效应、电磁感应原理、磁致伸缩效应等。如基于应变效应的传感器，弹性轴受扭力变形，使应变片电阻改变，经惠斯通电桥等转换为与扭矩成正比的电信号实现测量。
近年来，力矩传感器技术创新突破，MEMS技术应用是重要里程碑。MEMS力矩传感器利用微机电加工技术，将多种功能集成于微小芯片，具备体积小、成本低、灵敏度高等优势。像安培龙与天机智能合作研发的基于MEMS硅基应变片+玻璃微熔工艺的产品，可用于机器人关节模组，实时感知关节扭矩与控制末端力，提升机器人安全和交互性能，满足工业、协作机器人等需求。西安交通大学团队开发的基于电容检测原理的三明治结构MEMS六轴力/力矩传感芯片，采用解耦结构实现全方向力/力矩高精度解耦检测，在机器人触觉感知和生物医学领域前景广阔。
形机器人配件热门概念大起底
机器人细分概念四大板块包括：
机器人的小脑神经网络：类比于人脑小脑，指助力机器人运动控制与感知处理的神经网络技术。相关企业聚焦该领域研发，利用先进算法和技术，使机器人能精准执行任务、灵活应对复杂环境，提升自主决策与行动能力。机器人轻量化：通过采用镁铝合金、PEEK材料等轻质且高性能材料，减轻机器人自身重量，提升能源利用效率和运动灵活性。不仅降低运行成本，还便于搬运和部署，增强机器人在多场景的适用性。机器人特殊钢：具备高强度、高耐磨性和良好韧性等特性的特殊钢材，用于制造机器人关键部件，确保机器人在复杂工况下稳定运行，提升其负载能力和使用寿命，是保障机器人质量和性能的重要基础材料。机器人电子皮肤：赋予机器人触觉感知功能的材料与技术，模拟人类皮肤感知外界刺激。相关企业研发的电子皮肤，可让机器人感知压力、温度等信息，实现更安全、精准的人机交互，拓展机器人应用场景。
