在具身智能与人形机器人产业爆发的关键节点，灵巧手作为人机交互的核心媒介，正成为技术突破与商业落地的双重焦点。企名片创新研究院今日发布《创新先锋企业榜单-灵巧手最具合作价值25强》，从医疗康复到工业智造，从仿生触觉到超精密操作，25家创新企业以“小部件撬动大生态”，成为人机交互升级的核心驱动力。

创新先锋亮点速览

腱传动成主流，材料创新成胜负手榜单中65%的企业采用腱传动技术，其中优必选Walker S1、思灵机器人Agile Hand等产品通过超高分子量聚乙烯纤维（UHMWPE） 实现高强度柔性传动，较传统钢丝方案减重40%、寿命提升3倍以上。傅利叶智能GR-2灵巧手更融合仿生触觉传感器，在康复训练中实现0.1牛·米的力矩精准控制，已落地华山医院等顶级医疗机构。

整机厂商主导，零部件厂商卡位核心环节整机厂商占比达55%，优必选、智元机器人等凭借全栈技术整合能力占据先机。零部件厂商则聚焦微型电机、减速器、触觉传感器等“卡脖子”环节：因时机器人RH56系列行星减速器直径仅8mm，适配空心杯电机；大寰机器人DH-5模组集成六维力传感器，精度达±0.5%。资本密集加注，长三角、珠三角双极崛起上榜企业有15家近两年完成亿元级融资，智元机器人以“A+++++轮”创下行业融资轮次纪录。地域分布上，深圳、上海、北京 形成创新三角，苏州、杭州等地凭借精密制造与AI算法优势孵化出钧舵机器人、宇树科技等标杆企业。

榜单企业介绍（部分）

傅利叶智能 | 2015年 | 上海市｜E轮

傅利叶智能（Fourier Intelligence）是一家总部位于上海张江的通用机器人公司，成立于2015年，以康复机器人起家，逐步拓展至通用人形机器人领域。公司核心业务包括康复机器人和人形机器人两大方向，其最新一代通用人形机器人GR-2搭载了自主研发的12自由度灵巧手，能精准模拟人手动作，实现抓握、操作等复杂任务。GR-2在硬件设计、关节布置和电池续航等方面全面升级，支持可拆卸换电方案，续航时间延长至2小时，适用于导览咨询、医疗康复、工业制造等场景，目前已交付超100台，覆盖全球40多个国家和地区的2000余家机构。

创始人顾捷毕业于上海交通大学机械系，曾任职于美国国家仪器，拥有20余年机器人研发经验，带领团队突破力反馈技术、一体化执行器等核心技术，并主导GR系列人形机器人从研发到量产的商业化进程。

傅利叶智能近期完成近8亿元E轮融资，由国鑫投资、浦东创投、Prosperity7等机构参与，累计融资超10亿元。资金将用于加速人形机器人技术迭代和全球化市场拓展，推动“为AI打造最佳具身本体”的战略目标。此前，傅利叶曾获软银、IDG资本等多轮投资，估值达35亿元，成为康复机器人赛道龙头。

因时机器人 | 2016年 | 北京市｜B+轮

因时机器人公司成立于2016年，作为国内微型精密运动控制领域的先锋企业，其核心业务聚焦于机器人灵巧手及微型伺服系统的研发与制造。公司以仿人五指灵巧手为主打产品，单手配备6个自由度和12个运动关节，结合力位混合控制算法，实现了亚毫米级定位精度和数千克负载能力，能够精准模拟人手抓取动作。凭借高性价比（单只售价约5万元人民币，远低于国际同类产品）和量产能力，其灵巧手在2023年销量登顶行业榜首，并广泛应用于人形机器人本体制造、医疗微创手术及3C自动化生产线。2024年，因时机器人海外业务激增20倍，全年业绩较上年翻倍，成为人形机器人产业链上游的标杆企业。

创始团队源自北航机器人研究所及北科大机器人团队，研发成员涵盖精密传动、特种材料加工、伺服控制等领域的顶尖人才。依托这支跨学科团队，公司攻克了微型齿轮精密加工、减速器创新设计等核心技术难题，拥有超60项国内外知识产权。其灵巧手产品集成空心杯电机、高精度传感器及闭环控制系统，性能指标超越国际标准，填补了国内精密微小型直线伺服部件的空白。

2024年下半年，公司完成超亿元B2轮融资，由达晨财智领投，科沃斯、深创投等跟投，累计融资达7轮。资金将用于加速技术迭代、拓展人形机器人及生物医疗等高端应用场景。

帕西尼感知科技 | 2021年｜深圳市｜A+轮

帕西尼感知科技成立于2021年，以多维触觉技术为核心，构建了从触觉传感器到人形机器人整机的全产业链布局。其标志性产品DexH系列灵巧手融合了触觉与视觉双模态感知能力，例如最新一代DexH13灵巧手集成了1956颗自研ITPU触觉传感器，可解析7800多路触觉信号，实现0.01N级精细力控与5kg高负载的平衡。配合VTLA多模态感知模型，机器人能完成从拧灯泡到物流搬运的复杂操作，目前已应用于工业制造、医疗康养等领域，并在2025年巴塞罗那MWC大会上创下4天10万次高强度运转的稳定性纪录。

创始人许晋诚博士师承日本机器人泰斗菅野重树，主导开发了早稻田实验室多款触觉传感装置。核心成员包括美国伊利诺伊大学硕士聂相如、法国国家科学研究中心博士张恒第等，团队兼具机器人学、材料科学与AI算法复合背景。这种技术基因支撑其突破柔性材料、神经算法等关键技术，实现微米级触觉精度与百万次耐久度的行业突破。

帕西尼在2024年完成数亿元A轮及A1轮融资，创下全球触觉传感器领域融资规模纪录，投资方包括新奥资本、北汽产投等产业资本。凭借触觉传感器出货量行业第一的优势，公司已实现人形机器人TORA-ONE等产品的批量交付，客户覆盖汽车制造、3C电子等头部企业，正在拓展仓储物流等新兴场景的规模化应用。

Cyan青心意创 | 2023年｜上海市｜Pre-A轮

Cyan青心意创 是一家专注于通用人形机器人研发的高科技企业，致力于通过低成本、可落地的技术路径推动机器人产业化。其核心产品OrcaⅠ人形机器人以“全面拟人”为设计理念，不仅具备直膝行走、动态平衡、复杂地形适应等运动能力，还搭载了灵巧的双臂操作模块，可实现精准的端到端控制，例如冲泡咖啡等精细任务。该产品通过自研高精度关节模组和抗冲击传动设计，结合大语言模型驱动的情绪交互系统，打破了传统机器人的“机械感”，在家庭服务、科研教育等场景展现出潜力。公司计划2025年中启动百台量产，首批将交付高校及科研机构用于二次开发。

创始团队由剑桥大学博士牛腾昦领衔，汇聚了来自剑桥、北大、南洋理工等顶尖高校及丰田、华为等企业的技术精英。团队凭借在自动驾驶、运动控制等领域的深厚积累，仅用三个月便完成首台原型机开发，并在半年内迭代三个版本，其研发效率得益于全栈技术能力——覆盖硬件设计、运动算法、人机交互等关键环节。入驻上海市人形机器人创新孵化器后，公司借助园区内产业链资源加速技术验证，并与灵童机器人等上下游企业形成协同效应，快速扩充至50余人规模。

Cyan青心意创采取“科研先行、家庭突破”的双轨策略，当前重点布局高校和科研院所场景以建立技术标杆，同时探索服务行业应用。OrcaⅠ已在北美、欧洲及中东地区引发采购意向，并通过世界人工智能大会、工博会等国际展会扩大影响力。

公司成立一年内先后完成藕舫天使领投的天使轮和初心资本、乐朴资本参与的Pre-A轮融资，最新估值显示其技术实力已获资本市场认可，新一轮融资正在推进中以支撑量产计划。

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